CS 시리즈 드라이브 휠 (차동 구동 조향 휠)
CS 시리즈 드라이브 휠은 서보 주행 모터, 정밀 감속기, 폴리우레탄 구동륜, 조향 메커니즘을 하나로 통합한 차동 구동 방식(Differential Drive) 조향 구동 유닛입니다.
AGV(무인운반차), AMR(자율주행로봇), 무인 이송 대차, 산업용 모바일 플랫폼의핵심 구동 모듈로 사용되며, 주행과 ±140° 조향을 단일 모듈에서 구현합니다.
구동륜에는 정숙성과 접지력이 우수한 폴리우레탄(Dark Blue, 경도 90±5) 휠이 적용되며, 주행축에는 증분형 엔코더, 조향축에는 절대형 엔코더와 원점 센서가 탑재되어
정밀한 위치·속도 제어가 가능합니다. 휠 외경에 따라
CS95(φ95), CS125(φ125) 두 시리즈로 제공되며, 각 시리즈는 허브 직경에 따라 두 가지 모델로 구성됩니다.
(모델 코드의 “A”는 브레이크 미적용 / no brakes 사양을 의미합니다.)
모델 명명 규칙
| ZL | CS | 95 | 120A | 400 |
|---|---|---|---|---|
| ZHUOLAN (차동 구동) |
시리즈명 | 휠 외경 (mm) | 허브 직경 (mm) (A = 브레이크 없음) |
구동 모터 출력 (W) |
※ 예시: ZL-CS-95-120A-400 = 차동 구동(ZHUOLAN) / CS 시리즈 / 휠 외경 φ95 / 허브 직경 120 mm / 구동 모터 400 W. “A”는 브레이크 미적용 사양을 의미합니다.
제품 라인업
| 시리즈 | 모델 | 휠 외경 | 허브 직경 | 기준 견인중량 |
|---|---|---|---|---|
| CS95 | ZL-CS-95-120A-400 | φ95 | φ120 | 360 kg |
| ZL-CS-95-140A-400 | φ95 | φ140 | 900 kg | |
| CS125 | ZL-CS-125-150A-400 | φ125 | φ150 | 600 kg |
| ZL-CS-125-160A-400 | φ125 | φ160 | 700 kg |
주행 모터 공통 사양
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 모터 타입 | 서보 모터 (Servo Motor) |
| 정격 출력 | 400 W |
| 정격 전압 | 48 V (DC) |
| 정격 회전수 | 3000 rpm |
| 정격 전류 | 11.95 A |
| 정격 토크 | 1.27 N·m |
| 보호 등급 | IP54 |
| 엔코더 (주행축) | 증분형 (Incremental) |
| 폴리우레탄 경도 | 90 ± 5 |
| 폴리우레탄 색상 | Dark Blue |
CS95 감속비별 주행 성능
ZL-CS-95-120A-400 (허브 φ120, 기준 견인중량 360 kg)
| 감속비 | 주행 속도 (m/min) | 단륜 정격 토크 (N·m) | 견인력 (N) |
|---|---|---|---|
| 16 | 70.7 | 30 | 609.6 |
| 20 | 56.5 | 30 | 762 |
| 28 | 40.4 | 30 | 900 |
| 35 | 32.3 | 33 | 990 |
| 50 | 22.6 | 33 | 1881 |
ZL-CS-95-140A-400 (허브 φ140, 기준 견인중량 900 kg)
| 감속비 | 주행 속도 (m/min) | 단륜 정격 토크 (N·m) | 견인력 (N) |
|---|---|---|---|
| 16 | 82.4 | 30 | 522.5 |
| 20 | 65.9 | 30 | 653.1 |
| 28 | 47.1 | 30 | 771.4 |
| 35 | 37.7 | 33 | 848.5 |
| 50 | 26.4 | 33 | 1612 |
CS125 감속비별 주행 성능
ZL-CS-125-150A-400 (허브 φ150, 기준 견인중량 600 kg)
| 감속비 | 주행 속도 (m/min) | 단륜 정격 토크 (N·m) | 견인력 (N) |
|---|---|---|---|
| 16 | 88.3 | 96 | 487.7 |
| 20 | 70.7 | 96 | 609.6 |
| 28 | 50.5 | 96 | 853.4 |
| 35 | 40.4 | 105 | 1066.8 |
| 50 | 28.3 | 105 | 1524 |
ZL-CS-125-160A-400 (허브 φ160, 기준 견인중량 700 kg)
| 감속비 | 주행 속도 (m/min) | 단륜 정격 토크 (N·m) | 견인력 (N) |
|---|---|---|---|
| 16 | 94.2 | 96 | 457.2 |
| 20 | 75.4 | 96 | 571.5 |
| 28 | 53.8 | 96 | 800.1 |
| 35 | 43.1 | 105 | 1000.1 |
| 50 | 30.1 | 105 | 1428.8 |
※ 위 성능 값은 카탈로그 기준값이며, 실제 운용 조건(노면, 경사, 적재 분포 등)에 따라 달라질 수 있습니다.
조향(Steering) 사양 — 전 모델 공통
| 항목 | 사양 |
|---|---|
| 조향각 (Steering Angle) | ±140° |
| 절대형 엔코더 (Absolute Encoder) | AHM36A-S3CK014×12 |
| 원점 센서 (Origin Sensor) | IME12-02BNSZW2K |
주요 특징
- 통합형 구동 모듈: 서보 주행 모터, 정밀 감속기, 구동륜, 조향 기구를 단일 유닛으로 통합했습니다.
- 차동 구동 방식: Differential Drive 구조로 정밀한 직진·곡선 주행 제어가 가능합니다.
- 광역 조향: ±140°의 넓은 조향 범위로 협소 공간 회전·정밀 위치 결정에 유리합니다.
- 이중 엔코더 제어: 주행축 증분형 + 조향축 절대형 엔코더 및 원점 센서로 정밀 피드백 제어를 구현합니다.
- 폴리우레탄 구동륜: 경도 90±5의 Dark Blue 폴리우레탄 휠로 정숙성·접지력·내마모성을 확보합니다.
- 다양한 감속비 선택: 감속비 16/20/28/35/50을 선택하여 주행 속도와 견인력을 용도에 맞게 최적화할 수 있습니다.
- 네 가지 모델: CS95(허브 φ120/φ140), CS125(허브 φ150/φ160)로 하중·주행 조건에 맞춰 선택할 수 있습니다.
적용 분야
- AGV (무인운반차): 물류 창고·생산 라인 자동 이송
- AMR (자율주행로봇): 자율 경로 주행 기반 이송 로봇
- 무인 이송 대차: 부품·자재 자동 반송 시스템
- 산업용 모바일 플랫폼: 점검·청소·서비스 로봇 등 자율 이동 장비
선정 포인트
- 적재·견인 하중: 차체 중량과 적재물을 합산해 적합한 모델(허브 직경)을 선택합니다. 높은 견인중량이 필요하면 CS95-140A 또는 CS125 계열을 검토합니다.
- 주행 속도 vs 견인력: 감속비가 낮을수록 속도가 빠르고, 높을수록 견인력이 커집니다. 운용 조건에 맞춰 결정합니다.
- 주행 노면: 폴리우레탄 휠 특성상 평탄하고 청결한 노면에서 최적 성능을 발휘합니다.
- 제어 시스템: 엔코더·원점 센서 사양에 맞는 드라이버·컨트롤러 연동 여부를 확인합니다.
- 브레이크 사양: 본 유닛은 브레이크 미적용(“A”) 사양으로, 정지 유지가 필요하면 별도 검토가 필요합니다.
문의 시 확인 정보
CS 시리즈 선정 문의 시 아래 정보를 함께 전달해 주시면 더 정확한 모델 검토가 가능합니다.
- 총 중량: 차체 + 적재물 + 부가 장비를 포함한 전체 무게
- 요구 주행 속도: 운용 시 필요한 최대/평균 주행 속도
- 요구 견인력: 경사·가속·견인 조건을 포함한 필요 추력
- 노면 조건: 바닥 재질, 평탄도, 청결도, 경사 유무
- 레이아웃: 휠 배치(구동륜 수량), 회전 반경, 설치 공간
- 제어 환경: 사용 전압, 컨트롤러/드라이버 종류, 엔코더 연동 방식
- 도면 또는 사진: 차체 도면, 설치 공간 스케치 또는 장비 사진
