QXC DRIVER WHEEL SERIES
전방향 지게차 구동·조향 모듈
360° 조향과 주행 구동을 하나의 모듈로
전방향 AGV·무인지게차용 통합 구동 솔루션
QXC 시리즈는 전방향 지게차, 무인지게차 및 산업용 이동로봇의 주행과 조향을 담당하는 일체형 구동·조향 모듈입니다.
주행용 서보 모터와 조향용 서보 모터를 각각 적용하여 이동 속도와 이동 방향을 독립적으로 제어할 수 있으며, 360° 연속 조향을 통해 전진·후진뿐 아니라 횡이동, 사선 이동, 제자리 방향 전환 등 다양한 주행 패턴을 구현할 수 있습니다.
특히 제한된 통로에서 방향을 전환해야 하는 물류창고, 생산라인, 자동화 설비에 적합하며, 기계식 조향 구조를 단순화하면서도 정밀한 위치 제어와 안정적인 주행 성능을 확보할 수 있습니다.
주행 모터
400W / 48V
조향 모터
400W / 48V
주행 속도
94.2m/min
조향 범위
360°
QXC 시리즈란?
QXC는 전방향 이동이 필요한 차량을 위한 구동 시스템으로, 하부의 주행 휠과 주행 감속기, 주행용 서보 모터, 조향 감속기 및 조향용 서보 모터가
하나의 모듈로 구성됩니다.
주행 모터는 휠의 회전을 제어하여 차량을 이동시키고, 조향 모터는 구동휠 전체의 방향을 회전시킵니다.
차량에 적용된 각 QXC 모듈의 주행 속도와 조향각을 독립적으로 제어하면 일반적인 직진·후진 운행뿐 아니라 다음과 같은 전방향 주행을 구현할 수 있습니다.
일반적인 전후 방향 주행
차체 방향을 유지한 측면 이동
원하는 각도의 대각선 주행
최소 공간에서 차량 방향 전환
모델명 읽는 법
- QXC — 전방향 지게차용 구동·조향 모듈 시리즈
- 첫 번째 400 — 조향 모터 출력 400W
- 두 번째 400 — 주행 모터 출력 400W
※ 모델명의 세부 표기 방식은 주문 사양, 모터 구성 및 제조사 기술 변경에 따라 달라질 수 있으므로 견적 요청 시 전체 모델 코드를 확인해야 합니다.
구동 및 조향 작동 구조
01. 주행 구동부
400W 서보 모터의 회전을 감속기를 통해 폴리우레탄 휠로 전달합니다.
정밀한 속도 제어와 정·역회전이 가능하여 AGV 및 무인지게차의 가감속과 위치 제어에 대응합니다.
02. 조향 구동부
별도의 400W 조향 서보 모터가 구동휠 모듈의 방향을 회전시킵니다.
절대값 엔코더를 이용해 조향 위치를 확인할 수 있으며, 360° 범위의 방향 제어가 가능합니다.
03. 통합 제어
차량 제어기는 각 모듈의 조향각과 휠 회전속도를 계산하여 전방향 이동을 구현합니다.
복수의 QXC 모듈을 사용할 경우 각 휠의 속도와 각도를 동기화하는 제어가 필요합니다.
주요 성능 사양
| 구분 | 카탈로그 값 | 설명 |
|---|---|---|
| 제품 형식 | QXC 400-400 | 조향 400W 및 주행 400W 구성 |
| 주행 속도 | 94.2m/min | 카탈로그 시험 및 기준 조건의 주행 성능 |
| 출력 토크 | 8.5N·m | 주행 감속기 출력 측 기준 토크 |
| 견인력 | 226N | 카탈로그 조건에서의 휠 접선방향 구동력 |
| 기준 견인중량 | 400kg | 노면 및 마찰계수를 반영한 참고값 |
| 폴리우레탄 휠 하중 | 400kg | 카탈로그에 표시된 휠 하중 기준 |
| 조향각 | 360° | 전방향 이동을 위한 전체 회전 범위 |
사양 해석 시 주의사항
카탈로그의 기준 견인중량 400kg과 폴리우레탄 휠 하중 400kg은 QXC 모듈을 장착한 차량 전체의 최대 적재중량을 의미하지 않습니다.
실제 차량의 허용 적재하중은 모듈 수량, 자중, 무게중심, 휠별 하중 분배, 가속도, 주행 경사, 바닥 마찰계수 및 안전율을 종합하여 별도로 계산해야 합니다.
주행 모터 사양
| 항목 | 사양 | 단위·비고 |
|---|---|---|
| 모터 형식 | 서보 모터 | 주행 전용 |
| 정격 출력 | 400 | W |
| 정격 전압 | 48 | V DC |
| 정격 전류 | 11.95 | A |
| 정격 회전수 | 3,000 | rpm |
| 정격 토크 | 1.27 | N·m |
| 보호등급 | IP54 | 카탈로그 표기 기준 |
| 엔코더 | 자기식 엔코더 | Magnetic encoder |
| 브레이크 전압 | 24 | V DC |
| 브레이크 정적 토크 | 2.15 | N·m |
※ 주행 감속비와 모터 외형 길이는 PDF 원본의 표 배열이 불명확하므로 본 페이지의 확정 사양에서 제외했습니다. 발주 전 승인도면으로 확인하시기 바랍니다.
조향 모터 사양
| 항목 | 사양 | 단위·비고 |
|---|---|---|
| 모터 형식 | 서보 모터 | 조향 전용 |
| 정격 출력 | 400 | W |
| 정격 전압 | 48 | V DC |
| 정격 전류 | 12.5 | A |
| 정격 회전수 | 3,000 | rpm |
| 정격 토크 | 1.27 | N·m |
| 보호등급 | IP65 | 카탈로그 표기 기준 |
| 엔코더 형식 | 절대값 엔코더 | Absolute encoder |
| 총 조향 감속비 | 75 | 카탈로그 표기값 |
| 조향각 | 360 | ° |
전동 브레이크 적용
QXC 주행 모터에는 24V DC 전동 브레이크가 적용되며,
카탈로그상 브레이크 정적 토크는 2.15N·m입니다.
정지 상태에서 휠의 의도하지 않은 회전을 억제하고 차량의 정지 상태를 유지하는 데 사용됩니다.
- 정차 시 구동축 유지
- 비상정지 및 전원 차단 시 안전성 보조
- 경사면에서의 의도하지 않은 차량 이동 억제
- 차량 제어 시스템과 연동한 브레이크 해제 및 체결
※ 모터 브레이크만으로 차량 전체의 안전 정지를 보장할 수는 없습니다. 차량 질량, 경사도, 감속 거리 및 안전 규격에 따라 별도의 서비스 브레이크 또는 기계식 안전장치가 필요할 수 있습니다.
주요 특징
- 주행·조향 일체형 구조 — 주행 휠, 감속기, 서보 모터 및 조향 시스템을 하나의 모듈로 구성
- 360° 조향 — 전진·후진·횡이동·사선 이동 및 제자리 회전에 대응
- 듀얼 서보 모터 — 주행과 조향에 각각 400W 서보 모터 적용
- 48V DC 시스템 — 산업용 AGV 및 배터리 구동 차량에 적합한 전원 구성
- 절대값 조향 엔코더 — 전원 재인가 후에도 조향 위치 관리에 유리
- 자기식 주행 엔코더 — 주행 속도 및 이동거리 피드백 제어에 활용
- 폴리우레탄 휠 — 접지력, 내마모성 및 저소음 주행 성능 제공
- 전동 브레이크 — 정지 유지 및 차량 안전 제어 지원
- 콤팩트한 통합 설계 — 차량 하부 공간과 기계식 조향 링크 구조를 간소화
제품 외형 및 설치 도면
QXC 모듈은 차량 프레임 하부에 장착되는 구조이므로 설치면의 평면도, 체결부 강성, 휠 중심 위치 및 모터 간섭 공간을 사전에 검토해야 합니다.
특히 모듈이 360° 회전할 때 모터, 케이블 및 주변 프레임과 간섭이 발생하지 않도록 충분한 회전 공간을 확보해야 합니다.
※ 첨부 도면에는 φ75 휠 및 장착 관련 치수가 표시되어 있으나, 실제 장착 치수는 주문 모델과 승인도면을 기준으로 확인해야 합니다.
시스템 구성 시 필요한 항목
| 구성 항목 | 주요 역할 | 선정 시 확인사항 |
|---|---|---|
| QXC 구동 모듈 | 차량 주행 및 조향 | 필요 수량, 휠 하중, 배치 위치 |
| 서보 드라이버 | 주행·조향 모터 제어 | 48V 모터 호환성, 통신 방식 |
| 차량 제어기 | 각 휠의 속도·각도 연산 | 전방향 주행 알고리즘, 동기 제어 |
| 배터리 및 전원부 | 모터와 제어기의 전원 공급 | 48V 시스템, 최대전류, 회생전력 |
| 브레이크 전원부 | 브레이크 체결·해제 | 24V DC, 비상정지 회로 |
| 케이블 관리 장치 | 조향 회전 중 케이블 보호 | 회전 범위, 꼬임 방지, 굴곡 수명 |
차량 설계 시 필수 검토사항
① 휠별 실제 하중
차량 자중과 적재물을 포함한 총중량을 기준으로 정지·가속·선회·경사 조건의 최대 휠 하중을 계산해야 합니다.
② 견인력과 노면 조건
콘크리트, 에폭시, 철판 등 바닥 재질과 오염 상태에 따라 마찰계수가 달라지므로 실제 노면 조건을 반영해야 합니다.
③ 가속도와 경사도
목표 가속도, 최고속도, 경사 주행 및 문턱 통과 조건은 필요한 모터 토크와 견인력을 증가시킵니다.
④ 무게중심과 하중 분배
포크의 인출 위치와 적재물 무게중심에 따라 전후 휠 하중이 크게 달라질 수 있습니다.
⑤ 조향 케이블 처리
360° 조향 시 케이블이 꼬이거나 장력을 받지 않도록 케이블 경로와 회전 제한 조건을 설계해야 합니다.
⑥ 비상정지 안전성
전원 차단 시의 브레이크 동작, 정지 거리, 수동 이동 방법 및 기능안전 요구사항을 함께 검토해야 합니다.
적용 분야
- 전방향 무인지게차 — 좁은 통로에서의 횡이동 및 랙 접근
- AGV / AMR — 자율주행 물류로봇과 공정 간 이송차량
- 스마트 물류창고 — 팔레트 및 장척물의 자동 운반
- 생산라인 물류 — 부품, 금형, 공정품 및 조립체 이송
- 전방향 이동 플랫폼 — 검사장비, 협동로봇 및 작업대의 이동 베이스
- 특수 산업차량 — 좁은 공간에서 정밀한 방향 전환이 필요한 장비
견적 및 선정 시 필요한 정보
정확한 QXC 모듈 선정과 기술 검토를 위해 아래 정보를 함께 제공해 주십시오.
- 차량 전체 자중과 최대 적재중량
- 적재물의 무게중심 위치 및 포크 인출 길이
- QXC 모듈의 적용 수량과 차량 배치도
- 목표 최고속도와 가속·감속 시간
- 최대 주행 경사도 및 문턱 통과 조건
- 바닥 재질과 예상 마찰 상태
- 연속 운전시간과 운전 듀티
- 사용 온도, 분진, 수분 등 설치 환경
- 제어기 통신 방식 및 엔코더 인터페이스
- 필요한 외형 치수와 설치 제한 공간
