WDS 견인 조향휠

WDS는 Horizontal Steering Drive Wheel(卧式舵轮) 제품군에 속하는
수평형 조향 구동 휠 유닛입니다.
주행(구동)용 서보모터와 조향(스티어링)용 서보모터를 하나의 모듈에 통합해, AGV·AMR·무인운반차의 주행·조향·제동을 단일 유닛으로 구현하는 제품입니다.

WDS 시리즈는 48V 서보 구동을 기반으로, 휠 외경 Ø150 ~ Ø500까지 6개 사이즈를 제공하며, 동일 모델 안에서도 구동모터 출력과 주행 감속비 선택에 따라 주행속도·견인력·적재중량을 폭넓게 조정할 수 있습니다.
조향부는 슬루잉 기어와 정밀 감속기를 결합해 회전각 ±140°를 확보하고, SICK 각도센서와 리밋스위치로 위치를 제어하도록 설계되었습니다.

특히 긴 견인거리, 정밀 조향, 콤팩트한 설치 높이가 동시에 필요한 무인운반 장비 구조에서 검토하기 좋은 수평형 조향륜입니다.
수직형(LDS) 및 이중 조향륜(WDSS/LDSS) 계열과 달리, WDS는 수평 단일 조향륜 기반의 표준 사양이라는 점에서 별도 시리즈로 검토해야 합니다.

주요 특징

주행·조향 통합 모듈: 구동 서보모터와 조향 서보모터를 하나의 유닛에 통합해 AGV 하부 구조를 단순화합니다.
48V 서보 구동: 주행·조향 모두 48V 서보모터를 사용해 정밀 속도·위치 제어가 가능합니다.
넓은 사이즈 라인업: 휠 외경 Ø150 ~ Ø500까지 6개 사이즈로, 소형 운반차부터 중하중 AGV까지 대응합니다.
감속비 선택형: 동일 모델에서 주행 감속비를 선택해 주행속도와 견인력을 용도에 맞게 조정할 수 있습니다.
±140° 조향: 슬루잉 기어 + 정밀 감속기로 회전각 ±140°를 확보합니다.
위치 센서 내장: SICK 각도센서(DBS36E-S3EK02000)와 리밋스위치(0~48V)로 조향 원점·한계를 관리합니다.
제동 기능: 48V 전자 브레이크를 적용해 정지 유지 및 안전을 확보합니다.
다양한 휠 사양: 폴리우레탄(PU) 및 고무 휠 옵션을 적용해 노면·하중 조건에 맞춰 선택할 수 있습니다.

적용 분야

무인운반차(AGV/AMR): 자동화 물류·생산라인의 주행·조향 통합 구동 유닛
물류 자동화 설비: 창고 이송 대차, 셔틀, 파렛트 운반 장비
중하중 운반 장비: Ø300 이상 대구경 휠을 적용한 고견인 운반 플랫폼
스마트 팩토리 설비: 라인 간 자재 이송용 자율주행 대차
특장·이동식 장비: 정밀 조향이 필요한 이동형 작업 플랫폼
전동 견인 장비: 긴 견인거리와 정밀 위치 제어가 함께 요구되는 구조

제품 분류

제품군	조향 구동 휠 유닛 / 드라이브 휠
모델	WDS (WDS 150 / 200 / 250 / 300 / 400 / 500)
카탈로그 표기	Horizontal Steering Drive Wheel / WDS Series
구조 방식	수평형 단일 조향륜 (S = single wheel)
휠 외경	Ø150 / Ø200 / Ø250 / Ø300 / Ø400 / Ø500
구동 전원	48V 서보모터 (주행 / 조향)
조향 각도	±140°
엔코더 / 센서	자기/광학 엔코더, SICK 각도센서 DBS36E-S3EK02000
주요 용도	AGV/AMR, 물류 자동화, 중하중 운반, 스마트 팩토리 이송 장비

모델 명칭 설명

예시	ZL – WDS – 150 – 200 – 200
ZL	ZHUOLAN (제조사)
WDS	수평형 조향륜 (S = 단일 휠)
150	휠 외경 (mm)
200 (앞)	구동(주행) 모터 출력 (W)
200 (뒤)	조향 모터 출력 (W)

상세 규격 요약 (감속비별)

WDS 150 시리즈 (휠 외경 Ø150 / PU하중 550kg · 고무하중 300kg)

모델	구동모터	감속비	주행속도(m/min)	출력토크(N·m)	견인력(N)	참고견인중량(kg)
WDS150-200	200W	20	70.65	12	160	240
		34	41.55	20	266	400
		68	20.77	40	533	800
WDS150-400	400W	20	70.65	22.9	322	547
		34	41.55	38.9	547	929
		68	20.77	77.7	1036	1658
WDS150-750	750W	20	70.65	43	605	1028
		34	41.55	73	1029	1749
		68	20.77	120	1733	2600

WDS 200 시리즈 (휠 외경 Ø200 / PU하중 900kg · 고무하중 500kg)

모델	구동모터	감속비	주행속도(m/min)	출력토크(N·m)	견인력(N)	참고견인중량(kg)
WDS200-750	750W	21	88.65	45	477	714
		41	45.44	89	848	1212
		85	22.16	182	1218.9	1828.3
WDS200-1000	1000W	21	88.65	64	640	1250
		41	45.44	125	1140	1780
		85	22.16	250	2422	2500
WDS200-1500	1500W	21	88.65	90	880	2125
		41	45.44	176	1700	2343
		85	22.16	310	3187.5	—

WDS 250 시리즈 (휠 외경 Ø250 / PU하중 1200kg · 고무하중 800kg)

모델	구동모터	감속비	주행속도(m/min)	출력토크(N·m)	견인력(N)	참고견인중량(kg)
WDS250-1500	1500W	16	110.82	184	756	1134
		21	56.8	310	1472	2000
		41	27.7	310	1700	2550
WDS250-2300	2300W	16	110.82	138	1165	1748
		21	56.8	270	1823	2735
		41	27.7	310	2482	3723
WDS250-3000	3000W	16	55.41	310	1400	2200
		21	28.4	310	1800	3000
		41	13.85	310	2800	4000

WDS 300 시리즈 (휠 외경 Ø300 / PU하중 2200kg · 고무하중 1200kg)

모델	구동모터	감속비	주행속도(m/min)	출력토크(N·m)	견인력(N)	참고견인중량(kg)
WDS300-1500	1500W	48	58.8	206	1373	2000
		64	44.1	274	1826	2500
		80	35.3	343	2286	3000
WDS300-2300	2300W	48	58.8	315	2100	3150
		64	44.1	420	2800	3500
		80	35.3	525	3500	4200
WDS300-3000	3000W	48	29.4	820	5466	7000
		64	22	1090	7266	9500
		80	17.66	1350	9000	11700

WDS 400 / 500 시리즈 (대구경 중하중)

모델	구동모터	감속비	주행속도(m/min)	출력토크(N·m)	견인력(N)	참고견인중량(kg)	PU/고무하중(kg)
WDS400-5500 (Ø400)	5500W 72V	48	52.3	1150	5750	8400	3600 / 2000
		36	39.2	1580	7900	9300
		60	31.4	1974	9870	10800
WDS500-7500 (Ø500)	7500W 72V	48	87.2	1200	4800	7200	5700 / 3100
		36	65.4	1555	6220	8000
		60	52.3	1944	7776	10000

※ 위 수치는 카탈로그 기준값이며, 일부 값(WDS200-1500 감속비 85 견인중량 등)은 원본 표기 미확인 부분이 있습니다.
실제 적용 시 적재물·프레임 중량, 노면 조건, 가감속 부하를 함께 검토해야 하며, 정확한 사양은 도면·카탈로그 원본 대조를 권장합니다.

조향 전동기 사양 (모델 그룹별)

모델 그룹	조향모터	감속비	기어비	총조향비	브레이크
WDS150	200W	35	3.5:1	122.5	48V · 4N·m
WDS200	200W	35	4:1	140	48V · 8N·m
WDS250	750W	35	5:1	175	48V · 8N·m
WDS300 (1500/2300)	750W	35	6.75:1	236.25	48V · 16N·m
WDS300 (3000)	1000W	35	6.75:1	236.25	48V · 16N·m
WDS400 / 500	2350W	125	5:1	625	48V · 60N·m

※ 조향 전동기는 전 모델 공통으로 48V 서보모터, 회전각 ±140°, 각도센서 SICK DBS36E-S3EK02000, 리밋스위치 동작전압 0~48V를 적용합니다.

선정 포인트

휠 외경: 노면 단차 통과성과 적재 하중에 따라 Ø150 ~ Ø500 중 적정 사이즈를 선정합니다.
구동모터 출력: 적재 중량과 가감속 조건을 고려해 동일 모델 내 출력 사양을 선택합니다.
감속비 선택: 주행속도 우선이면 낮은 감속비, 견인력·등판 우선이면 높은 감속비를 검토합니다.
견인중량: 적재물 + 차체 + 가속 저항을 합산해 참고견인중량 범위 내에서 여유를 두고 선정합니다.
설치 높이: 수평형 구조이므로 차체 하부 높이 제약이 있을 때 유리합니다.
조향 정밀도: ±140° 회전각과 조향비를 확인해 경로 추종 성능을 검토합니다.
제동 사양: 경사·정지 유지 조건에 맞는 브레이크 토크를 확인합니다.
휠 재질: 노면 마찰·소음·내마모 조건에 맞춰 PU/고무 휠을 선택합니다.
대안 검토: 수직 설치가 필요하면 LDS, 이중 조향륜이 필요하면 WDSS/LDSS 계열을 함께 검토합니다.

WDS 적용이 적합한 경우

주행·조향을 단일 유닛으로 통합한 AGV/AMR 하부 구동 모듈이 필요한 경우
낮은 설치 높이(수평형)가 요구되는 자율주행 대차인 경우
다양한 하중 구간(소형 ~ 중하중)에 맞춰 사이즈·출력·감속비를 선택하고 싶은 경우
정밀 조향(±140°)과 안정적 제동이 함께 필요한 경우
물류 자동화·스마트 팩토리의 표준 단일 조향륜 구성을 검토하는 경우

제품군 비교

모델	구조 방식	휠 구성	특징	추천 용도
WDS	수평형 조향륜	단일 휠	낮은 설치 높이 + 넓은 라인업	표준 AGV/AMR 구동 유닛
LDS	수직형 조향륜	단일 휠	수직 설치형 콤팩트 구조	수직 장착이 필요한 운반차
WDSS	수평형 이중 조향륜	더블 휠	고하중 · 안정성 강화	중하중 물류 운반
LDSS	수직형 이중 조향륜	더블 휠	수직 설치 + 고하중	수직 장착 중하중 운반

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